假如采样周期满足小，则（2-4）的近似核算可以得到满足准确的成果，离散操控进程与接连进程十分挨近。

  （2-4）表明的操控算法直接按（2-1）所给出的PID操控规则界说进行核算的，所以它给出了悉数操控量的巨细，因而被称为全量式或方位式PID操控算法。

  1）因为全量输出，所以每次输出均与曩昔状况有关，核算时要对e(k)(k=0,1,n)进行累加，作业量大。

  2）因为核算机输出的u(n)对应的是执行机构的实践方位，假如核算机产生毛病，输出u(n)将大起伏改变，会引起执行机构的大起伏改变，有或许因而导致十分严峻的出产事端，这在实践出产中是不允许的。

  详细的PID参数必须由详细目标经过试验确认。因为单片机的处理速度和ram资源的约束，一般不选用浮点数运算，而将一切参数悉数用整数，运算

  到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作相似定点数运算，可大起伏的提高运算速度，依据操控精度的不一样的要求，当精度要求很高时，留意保存移位引起的“余数”，做好余数补偿。这个程序仅仅一般常用pid算法的根本架构，没有包括输入输出处理部分。